Os precedentes históricos à formação da Prelazia e depois a criação da Diocese nos remetem ao século XVIII. A descoberta dos chamados Campos de Palmas aconteceu na década de 1720, por obra do bandeirante Zacarias Dias Côrtes. Os primeiros pioneiros chegaram nesta região, que mais tarde corresponderia ao território de Palmas, entre os anos de 1836 a 1839.
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